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淺析機(jī)器人傳感器

    想深入學(xué)習(xí)機(jī)器人，就要十分了解機(jī)器人構(gòu)造及細(xì)節(jié)，這其中也包括機(jī)器人傳感器。

　　據(jù)被測對象的不同，機(jī)器人傳感器可以分為2大類：1.用于檢測機(jī)器人自身狀態(tài)的內(nèi)傳感器；2.用于機(jī)器人與機(jī)器人相關(guān)環(huán)境參數(shù)的外傳感器。（也可根據(jù)傳感器的結(jié)構(gòu)、形態(tài)、性能、用途等進(jìn)行進(jìn)一步的分類）

　　機(jī)器人傳感器之內(nèi)傳感器

　　就是測量機(jī)器人自身狀態(tài)的功能元件，具體檢測的對象有：關(guān)節(jié)的線位移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運(yùn)動(dòng)量，還有傾斜角、方位角、振動(dòng)等物理量。而所謂的外傳感器則主要用于測量與機(jī)器人作業(yè)有關(guān)的外部因素。

　　內(nèi)傳感器常用于控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測機(jī)器人的狀態(tài)參數(shù)。

　　機(jī)器人傳感器之外傳感器

　　主要用來測量機(jī)器人周邊環(huán)境參數(shù)，通常跟機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別、作業(yè)安全等因素有關(guān)。

　　從機(jī)器人的系統(tǒng)觀點(diǎn)來看，外傳感器的信號(hào)一般用于規(guī)劃決策層，也有一些外傳感器的信號(hào)被底層的伺服控制層所利用。

　　內(nèi)傳感器和外傳感器是根據(jù)傳感器在系統(tǒng)中呃作用來劃分的，某些傳感器既可以當(dāng)內(nèi)傳感器使用，又可以當(dāng)外傳感器使用。如：力傳感器，用于末端執(zhí)行器或手臂的自重補(bǔ)償中，是內(nèi)傳感器；在測量操作對象或障礙物的反作用力時(shí)，它是外傳感器。